Optimisation globale de trajectoire par échantillonnage pour la manipulation à contact riche via KernelSOS

Un groupe de chercheurs a publié le 27 avril 2026 sur arXiv (arXiv:2604.27175) une méthode d'optimisation de trajectoires baptisée Global-MPPI, dédiée aux tâches de manipulation dites "contact-rich", des scénarios où le robot entre en contact répété avec son environnement, comme pousser, assembler ou manipuler des objets en main. Le cadre combine deux niveaux : une exploration globale via optimisation kernel sum-of-squares (KernelSOS), suivie d'un raffinement local par la méthode MPPI (Model-Predictive Path Integral). Pour gérer la non-régularité des paysages d'optimisation liée aux dynamiques de contact hybrides, les auteurs introduisent un lissage progressif par log-sum-exp, qui fait évoluer le problème d'un objectif régularisé vers l'objectif non-lisse original. Les tests portent sur deux benchmarks haute dimension à horizon long : la tâche PushT et la manipulation dextère in-hand. Les résultats affichent une convergence plus rapide et des coûts finaux inférieurs aux méthodes de référence, mais uniquement en simulation.

Le verrou résolu est structurel : sans mécanisme d'exploration globale, les méthodes par échantillonnage comme MPPI convergent facilement vers de mauvais minima locaux. Pour la manipulation contact-rich, composant critique des bras industriels, des mains robotiques et des humanoïdes, ce phénomène génère des trajectoires sous-optimales dans des environnements géométriquement complexes. L'approche KernelSOS apporte une garantie formelle de couverture de l'espace des solutions là où les variantes purement stochastiques de MPPI restent dépendantes de l'initialisation. La combinaison avec le lissage adaptatif traite directement les discontinuités de contact, qui rendent les méthodes de gradient classiques inapplicables. Le transfert sim-to-real n'est pas évalué dans ce travail, ce qui constitue la principale limite à ce stade.

MPPI a été développé à Georgia Tech par Grady Williams et Evangelos Theodorou (2016-2018) et s'est imposé en MPC stochastique temps réel via des implémentations GPU massivement parallèles. L'optimisation sum-of-squares (SOS) est issue des travaux de Parrilo (MIT) et Lasserre (LAAS-CNRS, Toulouse). Global-MPPI constitue le premier cadre à combiner explicitement ces deux familles dans un pipeline de planification de manipulation. Sur le plan concurrentiel, l'approche se positionne face à la Cross-Entropy Method (CEM), aux planificateurs par diffusion comme Pi-0 de Physical Intelligence ou Diffusion Policy, ainsi qu'aux optimiseurs de trajectoires différentiables (Drake, trajopt). Ce preprint n'a pas encore été soumis à une conférence identifiée et aucun code public ni déploiement hardware n'est annoncé à ce stade.